“自天佑之，吉无不利”出自《易经》的《系辞传》第十二章。在这一章节中，孔子对“自天佑之”的“佑”字进行了解释，认为“佑”就是“助”的意思，而天之所助的是顺从天道的人，人所助的是诚信的人。他进一步指出，如果人们能够履行诚信并且处处顺应天道，同时礼遇贤能，那么就会得到天的保佑，从而吉祥无不利。

具体来说，这一句话出现在《系辞上》第12章的第一段，原文如下：

> 《易》曰：“自天佑之，吉无不利。”子曰：“佑者，助也。天之所助者顺也，人之所助者信也。履信思乎顺，又以尚贤也。是以自天佑之，吉无不利也。”

此外，也有说法认为这句话出自《大有卦》的彖辞，但根据孔子的解释，这句话具体是在解释大有卦上九爻辞时提出的。

综上所述，“自天佑之，吉无不利”明确出自《系辞传》第十二章，是孔子在解释《易经》时所引用的一个核心理念。