结草衔环这个成语是由两个典故组合而成的，分别是“结草”和“衔环”。

结草

典故来源：《左传·宣公十五年》。

故事内容：春秋时期，晋国大夫魏武子有一个爱妾祖姬，没有生子。魏武子在病重时嘱咐儿子魏颗，在他死后将祖姬嫁出去，而不是让她殉葬。后来，魏武子去世后，魏颗依照父亲的遗愿将祖姬嫁人。在晋军与秦军交战时，魏颗见到一位老人用草编的绳子套住秦军将领杜回，使其摔倒并被俘，从而晋军大胜。魏颗后来梦见这位老人，老人自称是祖姬的父亲，感谢他救了女儿，并用结草的方式帮助他。

衔环

典故来源：《后汉书·杨震传》李贤注引《续齐谐记》。

故事内容：东汉时期，杨宝九岁时在华阴山北救了一只受伤的黄雀。黄雀伤愈后飞走，留下四枚白玉环作为感谢。后来，杨宝的儿子杨震、孙子杨秉、曾孙杨赐和玄孙杨彪四代人都成为了高官，并且都公正廉洁。

这两个典故分别体现了感恩报德的主题，最终合并为成语“结草衔环”，用来比喻受人恩惠，定当厚报，生死不渝。