是的，刘备在公元221年于成都称帝，建立蜀汉政权，国号“汉”，年号“章武”。以下是相关背景和细节的总结：

称帝时间与地点

刘备于建安二十四年（221年）在成都武担山南麓称帝，标志着蜀汉政权的建立。

政权定位与合法性

刘备以汉室宗亲身份称帝，宣称恢复汉室统治，但汉献帝仍为在位皇帝，形成“二帝并立”局面。史称“季汉”或“蜀汉”，与曹魏、东吴形成三国鼎立。

政治背景

- 汉献帝自幼被董卓、曹操、曹丕等人控制，实际失去政权控制权。

- 刘备称帝是响应天下共主地位的延续，但缺乏实际统治基础。

历史评价

- 诸葛亮成为蜀汉文臣领袖，马超为军中象征性领袖，形成“文武双核心”政权结构。

- 刘备的称帝行为被后世视为理想主义与现实政治冲突的缩影，既有恢复汉室的理想，也体现了权力斗争的无奈。

综上，刘备确实称帝，但其政权性质与合法性存在争议，成为三国历史的重要转折点。