根据搜索结果，诗经中描写鼓励勇于攀登的诗句主要有以下两句：

《诗经·小雅·鹤鸣》

> 它山之石，可以攻玉。 这句诗通过比喻，鼓励人们以他山之石来磨砺自己，提升品德与能力，体现了一种积极进取的精神。

《诗经·小雅·节南山·小（上日下文）》

> 不敢暴虎，不敢冯河。 虽然原句强调的是谨慎行事，但也可引申为在攀登过程中需保持敬畏之心，避免盲目冒进。

说明：

诗经中直接描写“攀登”意象的诗句较少，上述两句多通过比喻或行为准则间接表达进取精神。- 若需更明确的攀登意象，可参考后世如“会当凌绝顶，一览众山小”等诗句，但它们不属于《诗经》范畴。