谜底是“猴”。

“千军万马勇奔腾”打一动物名称的谜底是“猴”。这个谜语中，“千军万马”是用来形容军队规模庞大、声势浩大，而猴子在传统文化中常常与聪明、机智、灵巧等形象联系在一起。虽然有些谜语可能会将“千军万马”与马联系起来，但在这个特定的谜语中，谜底是“猴”。

这个谜语的解答依据如下：

成语典故：

“千军万马”这个成语出自《南史·陈庆之传》，讲述的是陈庆之以少胜多，以7000人战胜30万魏国军队的故事。这里的“千军万马”并不是直接指马，而是用来形容军队的强大声势。

生肖关联：

在传统文化中，猴子有时被称为“侯”，而“侯”是古代一种可以指挥千军万马的官职名称。因此，通过这种语言上的双关，猴子与“千军万马”联系在一起。

灵长类动物：

猴子是灵长类动物，通常被统称为“猴”，这个词语在中文中广泛使用。

综上所述，谜底是“猴”。