刘裕北伐期间确实曾尝试渡过黄河，但并未最终成功。以下是相关历史事件的梳理：

北伐计划与初步行动

刘裕北伐以灭后秦为目标，曾命王镇恶率步军、沈林子率水军分别从寿春、彭城出发，同时自己率主力驻守彭城，并派王仲德疏通泗水入黄河水道。但北伐主力在洛阳受阻于潼关，未能继续南下。

王镇恶的独立行动

前锋王镇恶在主力受阻时，选择溯渭河西进，直奔长安城下。若此路成功，北伐可能提前结束。但后续北魏军队在潼关附近驻守，王镇恶因缺乏援军而放弃攻入长安。

北伐的最终结果

刘裕北伐最终未能攻占潼关，导致关中失守。北魏拓跋嗣趁机发动全面进攻，刘宋被迫放弃北伐，转而巩固南方统治。尽管潼关以东、黄河以南及山东地区被刘宋占领，但华北地区未能统一。

总结：

刘裕北伐期间曾尝试渡过黄河，但受限于兵力、地形及后续援军不足，最终未能成功攻占洛阳和长安，北伐功亏一篑。