一、网络基础配置
设备连接 - 将所有需要互联的设备（如PC、树莓派、传感器等）通过有线（网线）或无线（Wi-Fi）方式连接至同一网络。
- 确保设备在同一子网内，例如子网掩码为255.255.255.0。
IP地址设置
- 为每个设备分配静态IP地址，避免使用DHCP。例如：
- PC1: 192.168.5.254
- PC2: 192.168.5.255
- 传感器： 192.168.5.48
- 在路由器后台启用桥接功能，将副路由器的LAN口与主路由器LAN口相连。
二、ROS网络配置
主机名与ROS_MASTER_URI设置
- 在每台设备上编辑`/etc/hosts`文件，添加以下行：
```
192.168.5.254 qian-hw
192.168.5.255 laptop
192.168.5.48 RV1126
```
- 设置ROS主机名（如`qian-hw`）和ROS Master URI：
```bash
export ROS_HOSTNAME=192.168.5.254
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.5.254:11311
```
- 重启ROS服务：
```bash
sudo systemctl restart roscore
```
设备特定配置
- 查看设备信息： 通过`rostopic list`或`rostopic info /`命令确认设备被正确识别。 - 设置IP地址
```bash
sudo ifconfig eth0 192.168.5.48 netmask 255.255.255.0
```
- 配置无线设备（如Wi-Fi）：在路由器后台设置桥接模式，将无线网卡添加到桥接接口。
三、通信与调试
基本通信测试 - 使用`ping`命令测试设备间连通性：
```bash
ping 192.168.5.255
```
- 在PC1上运行`rostopic pub /test_topic data String "Hello ROS"`，PC2上使用`rostopic sub /test_topic`订阅消息。
防火墙与网络策略
- 关闭防火墙（如`ufw disable`）或允许ROS相关端口（如11311）。
- 确保设备间网络策略允许通信（如NAT模式需谨慎配置）。
四、扩展与优化
动态IP处理： 若设备IP为动态分配，可使用`hostnames`文件或DHCP服务器管理IP映射。 多设备组网
无线网络扩展：配置无线桥接实现更大覆盖范围。
注意事项
IP冲突：避免设备IP冲突，建议使用子网掩码255.255.255.0或更小网络。
权限问题：部分操作需管理员权限，建议使用`sudo`执行。
版本兼容性：确保ROS版本与硬件驱动兼容，必要时更新系统及ROS包。
通过以上步骤，可实现多台设备通过ROS桥接实现稳定通信，适用于机器人网络、传感器数据采集等场景。
