“我们”和“咱们”都是汉语中的代词，它们在语法上的区别主要体现在 亲近程度和使用场合的不同。

亲近程度

“我们”是一个比较正式的用法，通常用于书面语或正式场合，表示说话人和听话人之间的关系较为疏远，但又不能完全排除关系。例如：“我们应该尊重别人的意见。”

“咱们”则是一个非正式的用法，主要用于口头交流或亲密场合，表示说话人和听话人之间关系较为亲近或者熟悉。例如：“咱们是一家人。”

使用场合

“我们”通常用于书面语、演讲或与非熟悉的人交谈时，表达一种广泛性和包容性。例如：“我们团队正在研发新产品。”

“咱们”则更口语化，常用于朋友、家人或同事之间的对话中，表达的是一种亲密感和共享的经验。例如：“咱们一起去吃饭吧。”

指代范围

“我们”可以指讲话的一方，也可以包括听话的一方，但更多的是用于排除式，即不包括听话的一方。例如：“我们明天要开会。”（可能包括听话者，也可能不包括）

“咱们”一定包括讲话的和听话的双方，只用于包括式。例如：“咱们一起去吃饭吧。”（包括说话者和听话者）

情感色彩

“我们”在正式场合中显得客观和中立，强调的是普遍性和广泛性。

“咱们”在口语交流中显得亲切和随和，强调的是亲密性和团结感。

综上所述，“我们”和“咱们”在用法上的主要区别在于它们的亲近程度、使用场合、指代范围以及情感色彩。在实际交流中，可以根据具体的语境、场合和对象的关系来选择合适的词语。